申请/专利权人：广东电网有限责任公司阳江供电局

申请日：2024-03-06

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841005A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J19/04;B63C11/52;H04N23/68;G06T7/73;G06T7/593;G06V20/05;G06V20/40;G06V20/56;G06V10/96;G06V10/98

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种用于水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法，涉及双目视觉定位技术领域，该方案的技术要点为：由时间窗口内若干个连续时序下的稳定度生成稳定系数，当稳定系数超过稳定阈值时，标记当前时间窗口内的连续时序；从采集到的视频中对标记的连续时序逐帧提取图像，结合图像的信息熵和深度信息值，获得图像的内容丰富度，通过图像的内容丰富度和计算所需的时间复杂度，计算获得所有视频帧图像的最大评估值；将所有视频帧图像中的最大评估值对应的双目图像作为定位图像，计算目标物体的空间位置，控制水下机器人进行目标抓取，提高了双目视觉定位的准确性，在图像内容细节和计算复杂度之间达到良好的均衡。

主权项：1.一种用于水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法，其特征在于，包括：对水下机器人在进行目标抓取任务时的运行状态进行监测，生成不同时序下水下机器人的稳定度，由时间窗口内若干个连续时序下的稳定度生成稳定系数，当稳定系数超过稳定阈值时，标记当前时间窗口内的连续时序；通过水下机器人搭载的双目视觉系统，采集目标物体的双目视频数据，从采集到的视频中对标记的连续时序逐帧提取图像，得到若干个连续的视频帧；将视频帧图像转化为灰度图像，统计图像中每个灰度级别出现的概率，得到图像的信息熵，依据图像内每个像素的深度信息，生成图像的深度信息值，结合图像的信息熵和深度信息值，获得图像的内容丰富度；将图像的内容丰富度和特征点的数量经过拟合得到非线性模型，通过图像的内容丰富度和计算所需的时间复杂度，对所有视频帧图像进行评估，计算获得所有视频帧图像的最大评估值；将所有视频帧图像中最大评估值对应的双目图像作为定位图像，提取目标物体的特征点，将双目图像中的特征点进行匹配，结合双目视觉系统的相机参数，计算目标物体的空间位置，控制水下机器人进行目标抓取。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东电网有限责任公司阳江供电局 一种用于水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法

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