申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2021-12-14

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114179806B

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W40/076;B60W40/105

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.04.01#实质审查的生效;2022.03.15#公开

摘要：本发明提出了一种自动驾驶车辆坡道起步的控制方法及系统，将自动驾驶车辆的坡道起步过程划分为停车状态、坡道起步状态、溜坡状态和正常行驶状态，通过实时获取自动驾驶车辆现有的传感器信号和规划模块下发的轨迹信息判断车辆目前所处的状态，并通过车辆控制系统对车辆进行控制。本发明解决了自动驾驶车辆在坡道起步过程中出现的溜坡问题，使自动驾驶车辆在坡道上平稳起步，实用性广，适应性强。

主权项：1.一种自动驾驶车辆坡道起步的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、车辆启动后，车辆控制系统跳转至停车状态，实时获取坡道信息，计算得出坡道起步驱动力；S2、车辆控制系统实时获取车辆状态信息，判断车辆是否准备起步：当车辆不准备起步时，车辆控制系统维持停车状态；当车辆准备起步时，进入下一步骤；判断车辆是否准备起步的方法为：当车辆档位处于P档，并且车辆的速度小于速度阈值x，并且车辆规划模块发送的轨迹信息中未来一段时间t内请求速度大于零时，则车辆准备起步，否则车辆不准备起步；其中速度阈值x取决于车辆静止时速度传感器值波动的大小；S3、对S1获取的坡道信息进行分析，判断是否坡道起步，当车辆不是坡道起步时，车辆控制系统跳转至正常行驶状态；当车辆是坡道起步时，车辆控制系统跳转至坡道起步状态，对车辆进行坡道起步控制并施加S1计算得到的坡道起步驱动力；判断车辆是否坡道起步的方法为：若车辆所处道路的坡度角大于坡度阈值，则车辆是坡道起步，否则车辆不是坡道起步；所述的坡度阈值的计算方法为：,其中为坡道道路的滚动阻力系数；对车辆进行坡道起步控制并适时施加S1计算得到的坡道起步驱动力的方法为：先将车辆的制动器输出值置为最大值，接着将车辆挡位切换到D档，接着将电子驻车刹车系统关闭，然后控制加速踏板使车辆输出步骤S1中计算得到的坡道起步驱动力，最后将制动器输出值置为零；S4、车辆坡道起步时，车辆控制系统实时获取车速信息判断车辆是否溜坡：当车辆不溜坡时，车辆控制系统跳转至正常行驶状态；当车辆溜坡时，车辆控制系统跳转至溜坡状态，对车辆进行溜坡控制并增加坡道起步驱动力，直至车辆不溜坡，车辆控制系统再跳转至正常行驶状态；对车辆进行溜坡控制并增加坡道起步驱动力的方法为：先将车辆的制动器输出值置为最大值，接着将车辆挡位切换到P档，接着施加增加的坡道起步驱动力；所述的增加的坡道起步驱动力为： ，其中，表示增加的坡道起步驱动力，是整车质量，是重力加速度，为估计的道路坡度角，为坡道道路的滚动阻力系数，、为两个调整系数，为车辆发生溜坡时的纵向加速度的绝对值；所述的、为两个调整系数确定方法为将车辆停在不同坡度的坡道上，记录车辆在不同坡度的坡道上以恒定加速度进行坡道起步时的系统的输出驱动力，然后采用曲线拟合的方法拟合-曲线，确定、为两个调整系数；S5、车辆正常行驶状态下，实时获取车速车辆状态信息，判断车辆是否准备停车：当车辆不准备停车时，车辆控制系统维持正常行驶状态；当车辆准备停车时，车辆速度降为零，车辆控制系统跳转至停车状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种自动驾驶车辆坡道起步的控制方法及系统

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