申请/专利权人：燕山大学

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117656100B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明提供一种运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法，涉及运动机器人领域，运动机器人包括轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、支撑组件、定滑轮和绳索，轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、定滑轮和绳索均设置在支撑组件内，绳索收放组件、滑轮偏转组件和定滑轮均对称设置在轴线补偿组件的两侧，本发明通过双叉臂机构与弹簧实现踝关节的运动轴线与机器人的运动轴向进行拟合，避免在运动过程中造成伤害，通过绳索收放组件，实现通过电机的转动角度精确控制绳索的伸长与缩短，通过滑轮偏转组件，减小绳索与滑轮的摩擦，易于改变绳索方向，通过各组件相互配合，实现踝关节的各种运动。

主权项：1.一种运动轴线自适应踝关节运动机器人，其特征在于，其包括轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、支撑组件和绳索；轴线补偿组件包括支柱、固定套、双叉臂机构、转动架、弹簧、踏板连接架、踏板滑轨、踏板、旋钮和位姿传感器，支柱对称设置在支撑组件内，支柱的第一端面与支撑组件的底板连接，固定套与支柱的第二端面连接，转动架的两侧均通过双叉臂机构与固定套转动连接，弹簧的第一端与转动架固定连接，弹簧的第二端与踏板连接架的支臂转动连接，踏板连接架的支撑板的两侧对称设置有踏板滑轨，踏板与踏板滑轨滑动连接，旋钮穿过踏板滑轨与踏板螺纹连接，位姿传感器与踏板连接；绳索收放组件设置在底板上，绳索收放组件包括电机、卷筒轴、卷筒、第一齿轮、齿轮架、第二齿轮、齿轮轴、第三齿轮、凸轮件、第四齿轮、导向杆和同步块，卷筒轴的第一旋转轴通过联轴器与电机的输出轴连接，卷筒与卷筒轴的导向轴滑动连接，卷筒轴的第二旋转轴通过轴承座与底板转动连接，第一齿轮与卷筒轴的第一旋转轴连接，齿轮架设置在卷筒的一侧位置，第二齿轮通过齿轮轴与齿轮架转动连接，且第二齿轮与第一齿轮啮合传动，第三齿轮与齿轮轴连接，凸轮件的凸轮轴与齿轮架转动连接，第四齿轮与凸轮轴连接，且第四齿轮与第三齿轮啮合传动，导向杆设置在凸轮件的一侧位置，且导向杆的两端与齿轮架连接，同步块的滑块与导向杆滑动连接，同步块的柱形导块与凸轮件的凸轮槽滑动连接，同步块的驱动块与卷筒滑动连接；滑轮偏转组件包括支撑座、轴承块、摆动件、摆动滑轮、齿条、拉簧座和拉簧，轴承块与支撑座的第一端面连接，摆动件与轴承块转动连接，摆动件与支撑座的滑槽滑动连接，摆动滑轮设置在摆动件的中部位置，齿条通过齿条座设置在支撑座上，且齿条与齿条座为滑动连接，齿条与摆动件啮合传动，拉簧的第一端通过拉簧座与齿条连接，拉簧的第二端与齿条座连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法

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