申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2021-10-26

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN113858185B

主分类号：B25J9/08

分类号：B25J9/08;B25J9/10;B25J17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2021.12.31#公开

摘要：本发明公开一种可重构模块化软体机器人，涉及可重构模块化机器人技术领域，可以包括：驱动与定位模块，所述驱动与定位模块设置有多个；环形柔性连接模块，相邻所述驱动与定位模块之间通过所述环形柔性连接模块连接，多个所述驱动与定位模块能够围成环形结构；所述驱动与定位模块能够沿所述环形柔性连接模块移动，并能够夹紧所述环形柔性连接模块；伸缩杆支撑模块，所述驱动与定位模块之间还通过所述伸缩杆支撑模块进行连接。本发明还公开了可重构模块化软体机器人的重构方法和集群方法。本发明能够解决现有可重构机器人重构形态单一，难以突破刚性结构的尺寸限制以实现空间维度的复杂运动操作的难题。

主权项：1.一种可重构模块化软体机器人，其特征在于：包括：驱动与定位模块，所述驱动与定位模块设置有多个；环形柔性连接模块，相邻所述驱动与定位模块通过所述环形柔性连接模块连接，多个所述驱动与定位模块能够围成环形结构；所述驱动与定位模块能够沿所述环形柔性连接模块移动，并能够夹紧所述环形柔性连接模块；伸缩杆支撑模块，所述驱动与定位模块之间还通过所述伸缩杆支撑模块进行连接；所述环形柔性连接模块采用环形软管模块，所述环形软管模块包括环形软管，所述环形软管的外侧壁上沿轴向均布有多个凹槽；所述凹槽的截面形状为U形，通过在所述环形软管的外径上作圆周切除实现；所述伸缩杆支撑模块包括上侧伸缩杆模块和下侧伸缩杆模块；所述上侧伸缩杆模块包括三根伸缩杆，三根所述伸缩杆首尾依次连接，所述伸缩杆的首尾端与所述驱动与定位模块的上侧铰接形成转动副，三根所述伸缩杆组成三角形；所述下侧伸缩杆模块包括三根伸缩杆，所述下侧伸缩杆模块的同一根所述伸缩杆的首尾端连接的两个所述驱动与定位模块之间间隔设置有两个驱动与定位模块；所述驱动与定位模块包括驱动与定位模块支架、楔形滚轮、滚轮电机、夹紧定位装置、支撑杆和磁力连接件；所述楔形滚轮安装于所述驱动与定位模块支架上，所述楔形滚轮与所述滚轮电机连接，所述楔形滚轮能够与所述环形软管上的凹槽夹紧配合，所述滚轮电机能够带动所述楔形滚轮转动，从而能够带动所述驱动与定位模块沿所述环形软管的轴线滑动；所述夹紧定位装置安装于所述驱动与定位模块支架的内开口侧，所述夹紧定位装置能够夹紧所述环形软管；所述磁力连接件安装于所述驱动与定位模块支架的外侧，所述磁力连接件能够与空间连接副连接，或者与相邻所述可重构模块化软体机器人连接；所述支撑杆竖直安装于所述驱动与定位模块支架，所述支撑杆的顶端和底端均穿过所述驱动与定位模块支架，所述支撑杆的顶端和底端能够与所述伸缩杆支撑模块铰接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 可重构模块化软体机器人、重构方法及集群方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD