申请/专利权人：易思维(杭州)科技股份有限公司

申请日：2023-10-26

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN117470132A

主分类号：G01B11/25

分类号：G01B11/25

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明公开了一种多线激光条发生形变、缺失情形下的编号方法，获取待测物上各点在相机坐标系下的深度值；根据深度值设置每个像素点对应的高度容许范围；相机采集激光条图像；查找激光条连通域，提取光条中心线；将光条中心线上的像素点解算出对应的空间点坐标；判断坐标值zj是否处于像素点对应的高度容许范围之内；统计处于高度容许范围之内的zj个数，计算该数值与像素点总数的比值；若比值大于阈值，则将当前编号的光平面方程与光条中心线对应存储；若否，则利用下一个编号的光平面方程、当前光条中心线继续判断；直到遍历所有光条；本方法在激光条存在形变、缺失、遮挡时，依然具有很好的鲁棒性，适用于复杂物体表面的多线结构光光平面标定过程。

主权项：1.一种多线激光条发生形变、缺失情形下的编号方法，多线激光传感器包括多线激光投射器和相机，所述多线激光投射器用于向待测物表面投射多线激光条，所述相机用于采集激光条图像；其特征在于，预先获取以下信息：相机内参；各个光平面在相机坐标系下的光平面方程，并将光平面方程按照预设的排序方式依次编号；检测区域内待测物上各点在相机坐标系下的深度值；再根据深度值，设置每个像素点uj,vj对应的高度容许范围：[huj,vj-△huj,vj，huj,vj+△huj,vj]其中，huj,vj表示第j个像素点uj,vj处对应的待测物在相机坐标系下的深度值；△huj,vj表示第j个像素点uj,vj处的预设高度容差；检测时，多线激光传感器与待测物的相对位置固定，批量同型号的待测物依次处于检测区域内并且各个待测物之间的位姿偏差小于预设值；所述多线激光投射器向检测区域内的待测物投射多线激光条，相机采集激光条图像；利用以下步骤，为激光条图像中的各个激光条匹配正确的编号：步骤一、在激光条图像中查找激光条连通域，并在各个连通域内分别提取光条中心线；按照与光平面方程相同的排序方式为各个光条中心线依次编号，编号时，激光条连通域起始编号的数值与光平面方程起始编号的数值保持一致；利用起始编号的光条中心线和起始编号的光平面方程执行步骤二；步骤二、将光条中心线上的各个像素点坐标分别代入以下公式中，解算出各个像素点uj,vj对应的空间点坐标xj,yj,zj： 其中，其中f、d分别为相机标定得出焦距、横向像元尺寸，u'0，v'0为主点坐标，Aixj+Biyj+Cizj+D＝0为本次输入的编号为i的光平面方程；其中，坐标值zj表示相机坐标系中深度方向上的坐标值；分别判断每个坐标值zj是否处于像素点uj,vj对应的高度容许范围[huj,vj-△huj,vj,huj,vj+△huj,vj]之内；并统计处于高度容许范围之内的坐标值zj的个数，然后计算该数值与当前连通域内像素点总数之间的比值；步骤三、若比值大于阈值，则将当前编号的光平面方程与该光条中心线对应存储，并令光条中心线的编号等于当前光平面方程的编号；执行步骤四；若比值小于等于阈值，则判断当前光平面方程的编号是否等于光平面方程的末尾编号：若是，则将当前光条中心线标记为无效光条、不编号；执行步骤四；若否，则利用下一个编号值对应的光平面方程、当前光条中心线继续执行步骤二；步骤四、判断是否还有未执行过步骤二的光条中心线，若有，则在其中查找最靠近起始编号光条中心线的光条中心线，利用查找到的光条中心线和当前编号的光平面方程继续执行步骤二；若无，则编号结束。

全文数据：

权利要求：

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