申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117723771A

主分类号：G01P3/02

分类号：G01P3/02;G06F30/28;G06F17/11;G01L11/00;G06F113/08;G06F119/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明提出一种软体机器鱼的测速方法及软体机器鱼，其中软体机器鱼的测速方法包括以下步骤：获取软体机器鱼各关节的舵机控制信号，舵机控制信号由中央模式生成器控制网络生成；根据舵机控制信号得到软体机器鱼身体摆动方程；对软体机器鱼身体摆动方程进行流体动力学仿真，获得软体机器鱼鱼体与周围流场的作用力关系；根据软体机器鱼鱼体以及周围流场的作用力关系在软体机器鱼左右两侧设置三个以上的压力传感器，在软体机器鱼的侧方组成人工侧线传感阵列，通过人工侧线传感阵列测得软体机器鱼游动时流场环境对软体机器鱼鱼体的作用力；根据流场环境对软体机器鱼鱼体的作用力确定软体机器鱼的游动速度，从而提高软体机器鱼测速准确率。

主权项：1.一种软体机器鱼的测速方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取软体机器鱼各关节的舵机控制信号，所述舵机控制信号由中央模式生成器控制网络生成；S2、根据所述舵机控制信号得到软体机器鱼身体摆动方程；S3、对所述软体机器鱼身体摆动方程进行流体动力学仿真，获得软体机器鱼鱼体与周围流场的作用力关系；S4、根据所述软体机器鱼鱼体以及周围流场的作用力关系在软体机器鱼左右两侧设置三个以上的压力传感器，在所述软体机器鱼的侧方组成人工侧线传感阵列，通过所述人工侧线传感阵列测得所述软体机器鱼游动时流场环境对所述软体机器鱼鱼体的作用力；S5、根据所述流场环境对软体机器鱼鱼体的作用力确定软体机器鱼的游动速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学深圳国际研究生院 一种软体机器鱼的测速方法及软体机器鱼

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