申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2024-02-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117731523A

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02;B25J9/00;B25J9/04;B25J9/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种上肢外骨骼机器人，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；平台上设有驱动机构，背部机构与平台连接，多个驱动机构用于驱动肩关节机构和肘关节机构运动；大臂机构具有五个被动自由度，小臂机构具有三个被动自由度，手部机构具有一个被动自由度，以在肩关节机构和肘关节机构的驱动下，大臂机构、小臂机构和手部机构能够自顺应调整。上述的上肢外骨骼机器人，通过增加被动自由度，开发在冗余约束力力矩作用下产生顺应运动的自顺应机构，消除人机关节轴线不一致引起的冗余力力矩，实现了外骨骼机器人高效助力与人机柔顺。

主权项：1.一种上肢外骨骼机器人，其特征在于，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；所述平台上设有多个所述驱动机构，所述平台用于设置于外部物体上，所述背部机构与所述平台连接，多个所述驱动机构用于驱动所述肩关节机构和所述肘关节机构运动，所述肩关节机构用于带动所述大臂机构运动，所述肘关节机构用于带动所述小臂机构和手部机构运动；所述大臂机构具有五个被动自由度，所述小臂机构具有三个被动自由度，所述手部机构具有一个被动自由度，以在所述肩关节机构和所述肘关节机构的驱动下，所述大臂机构、所述小臂机构和所述手部机构能够自顺应调整，以使人机运动相融。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所 上肢外骨骼机器人

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