申请/专利权人：岳正检测认证技术有限公司;羽禾人工智能(嘉兴)有限公司

申请日：2024-03-08

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850213A

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提出一种用于消杀机器人的加强型PID控制优化方法，属于PID控制技术领域，步骤为：步骤一、在貉藻优化算法局部开发阶段，融合三角拓扑聚合算法的局部聚合策略，利用“邻域局限扰动”机制，建立改进貉藻优化算法模型；步骤二、计算消杀机器人动力电机的当前转速和目标转速的差值，将差速值转换为可优化数学模型，利用改进貉藻优化算法对数学模型优化得到最佳PID参数；步骤三、将最佳PID控制器控制参数输入到消杀机器人速度PID控制器模型中，利用最佳PID控制器控制参数计算出最佳消杀机器人速度控制值；步骤四、将消杀机器人速度控制值输入到消杀机器人的动力电机控制模块，实现消杀机器人左右两个动力电机的转速精准控制。

主权项：1.一种用于消杀机器人的加强型PID控制优化方法，通过加强传统PID控制器的控制精度，精准控制消杀机器人左右两侧动力电机的转速，保证消杀机器人的直线行驶，其特征在于，具体步骤为：步骤一、在貉藻算法局部开发阶段，融合三角拓扑聚合算法的局部聚合策略，提出一种“邻域局限扰动”机制，在貉藻优化算法后期，监控局部开发阶段貉藻优化算法是否陷入次优解；建立改进貉藻优化算法模型；步骤二、计算消杀机器人动力电机的当前转速和目标转速的差速值，将差速值输入到改进貉藻优化算法模型和PID控制器模型中，将差速值转换为可优化数学模型，利用改进后的貉藻优化算法对数学模型优化，得到最佳PID控制器的比例参数kp、积分参数ki、微分参数kd控制参数；步骤三、将最佳PID控制器控制参数输入到消杀机器人的速度PID控制器模型中，利用最佳PID控制器控制参数计算出最佳消杀机器人动力电机速度控制值；步骤四、将最佳消杀机器人动力电机速度控制值输入到消杀机器人的动力电机控制模块，实现消杀机器人左右两个动力电机的转速精准控制。

全文数据：

权利要求：

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