申请/专利权人：西南石油大学

申请日：2024-03-05

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117838483A

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02;G06F30/17;G06F30/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种连杆式手指康复机器人及其优化设计方法，该机器人包括基座和若干手指康复机构；手指康复机构包括连杆座、连杆机构和指套；连杆机构包括指尖块、中间连杆、指尖约束杆、主驱动杆、从驱动杆和三角驱动块；连杆座固定连接于基座，连杆座上设有微型电机和限位块。本发明的优化设计方法包括以下步骤：S1.建立真人手指的弯曲运动的数学模型，构建出手指关节与指尖的运动轨迹；S2.对手指康复机构进行仿真分析，构建出手指康复机构中两指套的运动轨迹，并将指套的运动轨迹与手指关节与指尖的运动轨迹进行对比；S3.根据步骤S2中的对比结果对手指康复机构的尺寸进行优化；本发明使用便捷、适应性好，简单易懂、制作成本低廉。

主权项：1.一种连杆式手指康复机器人，其特征在于：包括基座和若干手指康复机构；所述手指康复机构包括连杆座、连杆机构和指套；所述连杆机构包括指尖块、中间连杆、指尖约束杆、主驱动杆、从驱动杆和三角驱动块；所述三角驱动块的近端铰接于连杆座，三角驱动块的远端铰接于主驱动杆的近端；所述主驱动杆的远端铰接于中间连杆的近端；所述中间连杆的远端铰接于指尖块的近端；所述从驱动杆的近端铰接于连杆座，从驱动杆的远端铰接于中间连杆的中段，从驱动杆的远端设有一延伸段，所述中间连杆的近端铰接于该延伸段的端部，中间连杆的远端铰接于指尖块的中段；所述指套包括固定设置于指尖块的指套Ⅰ和固定设置于从驱动杆的指套Ⅱ；所述连杆座固定连接于基座，连杆座上设有微型电机和限位块；所述微型电机用于驱动所述三角驱动块转动；所述限位块用于限制所述从驱动杆的转动范围。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西南石油大学 连杆式手指康复机器人及其优化设计方法

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