申请/专利权人：大连遨游智能科技有限公司

申请日：2020-09-21

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112132864B

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06T3/4038;G06N3/02;G06N3/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2020.12.25#公开

摘要：本发明提供了基于视觉的机器人跟随方法及跟随机器人，涉及计算机视觉技术领域。一种基于视觉的机器人跟随方法，包括步骤：接收目标对象信息；视觉相机获取视野输入图像，对视野输入图像进行预处理以生成检测输入图像，将检测输入图像输入到行人检测神经网络模型进行检测；所述检测输入图像是由分辨率不同的、且与视野输入图像相关的多个图像拼接而成；获取行人检测结果，根据前述目标对象信息确定行人中的跟随目标；对前述跟随目标进行机器人跟随。本发明在保证远近目标跟踪的实时准确性的基础上，降低了目标跟踪对设备算力的要求，减小了功耗。

主权项：1.一种基于视觉的机器人跟随方法，其特征在于包括步骤：接收目标对象信息；视觉相机获取视野输入图像，对视野输入图像进行预处理以生成检测输入图像，将检测输入图像输入到行人检测神经网络模型进行检测；所述检测输入图像是由分辨率不同的、且与视野输入图像相关的多个图像拼接而成；获取行人检测结果，根据前述目标对象信息确定行人中的跟随目标；对前述跟随目标进行机器人跟随；其中，对视野输入图像进行预处理以生成检测输入图像步骤包括：将视野输入图像作为原始分辨率图像，对原始分辨率图像按两个压缩比例进行压缩处理以获得分辨率不同的两个全局映射图像；其中，分辨率小的全局映射图像的尺寸应小于检测输入图像的要求尺寸，分辨率大的全局映射图大于检测输入图像的要求尺寸；选取分辨率小的全局映射图作为检测输入图像的第一拼接图，用检测输入图像的尺寸减去前述第一拼接图的尺寸以获取剩余区域的尺寸；根据剩余区域的尺寸的大小设置一个或多个截取框，通过所述截取框在分辨率大的全局映射图的边缘区域获取大分辨率的边缘局部图像，将所述边缘局部图像填充到前述剩余区域进行拼接，形成检测输入图像；或者，对视野输入图像进行预处理以生成检测输入图像步骤包括：将视野输入图像作为原始分辨率图像，判定原始分辨率图像的尺寸大于检测输入图像的要求尺寸时，对原始分辨率图像按压缩比例进行压缩处理以获得小分辨率的全局映射图像，所述小分辨率的全局映射图像的尺寸应小于检测输入图像的要求尺寸；选取小分辨率的全局映射图作为检测输入图像的第一拼接图，用检测输入图像的尺寸减去前述第一拼接图的尺寸以获取剩余区域的尺寸；根据剩余区域的尺寸的大小设置一个或多个截取框，通过所述截取框在原始分辨率图像的边缘区域获取大分辨率的边缘局部图像，将所述边缘局部图像填充到前述剩余区域进行拼接，形成检测输入图像。

全文数据：

权利要求：

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