申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2021-12-08

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN114088118B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2022.03.15#实质审查的生效;2022.02.25#公开

摘要：本发明提供了一种正反转法MEMS陀螺仪标定补偿方法，能够使得标定后的MEMS陀螺仪的精度非常高。首先建立MEMS陀螺仪的静态误差模型表达式；将转台置于竖直向上的位置，并将MIMU固定在转台上，然后测量出转台与MIMU的误差角α和β；转台转速输入值为ω时分别进行正转和反转时，可以得到y轴和z轴陀螺仪的输出表达式；正转和与反转各测3组数据，将正反转的测量结果相加，就可以得到MEMS陀螺仪的零偏；将正反转测量结果相减，可以计算出了MEMS陀螺仪静态误差模型中的全部参数，得出MEMS陀螺仪的误差方程，完成对陀螺仪的标定；最后在转台上进行实验检验，可以看出标定后的MEMS陀螺仪的精度非常高。

主权项：1.一种正反转法MEMS陀螺仪标定补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、根据MIMU的零点误差、刻度因子误差和安装误差数学模型建立MEMS陀螺仪的静态误差标定模型；MEMS陀螺仪的静态误差模型如下式： 式中，Wo＝[WxWyWz]T为陀螺仪输出值；Bg＝[BgxBgyBgz]T为陀螺仪零漂；Sgx，Sgy，Sgz为刻度因子系数；Kgx1，Kgx2，Kgy1，Kgy2，Kgz1，Kgz2为安装误差系数；ω＝[ωxωyωz]T为陀螺仪输入值；步骤二、将转台置于竖直向上的位置，并将MIMU固定在转台上，然后测量出转台与MIMU的误差角；步骤三、转台转速输入值为ω时分别进行正转和反转时，得到y轴和z轴陀螺仪的输出表达式；正转和与反转各测3组数据，将正反转的测量结果相加，得到MEMS陀螺仪的零偏；将正反转测量结果相减，得到MEMS陀螺仪静态误差模型中的全部参数，得出MEMS陀螺仪的误差方程，完成对陀螺仪的标定；当转台转速输入值为ω时分别进行正转和反转时，得到y轴和z轴陀螺仪的输出表达式为： MEMS陀螺仪的零偏为： Kgy2和Kgz2近似为0，Sgy和Sgz近似为1，Kgy1和Kgz1的值为： 剩余参数的值： 步骤四、标定基于实物实验的MEMS陀螺仪；所标定的MIMU由一个MEMS三轴加速度计和两个单轴MEMS陀螺仪组成；将转台与MIMU保持在测量二者之间的安装误差的状态，即此时转台竖直向上；控制转台分别以±360°s，±1080°s和±2160°s转速旋转1分钟以上，并以200Hz的采样频率采集MEMS陀螺仪的输出值；步骤五、使用转台检验MEMS陀螺仪标定结果，为保证MIMU和转台的安装误差角保持不变，将转台保持竖直向上的状态，采集转台的转速分别为±720°s，±1440°s和±1800°s时的陀螺仪的输出值；然后，将标定结果写入MIMU的控制单元中，再以相同的条件测得陀螺仪的输出值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种正反转法MEMS陀螺仪标定补偿方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD