申请/专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司

申请日：2023-11-01

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117707132A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/648;G05D105/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种机器人脱困方法、装置及机器人，该方法包括：机器人实时检测当前是否处于被困状态；在检测到处于被困状态时，更新当前场景地图，并根据机器人当前位姿确定机器人所处的困境区域；从机器人的当前位姿开始，按照从内至外的顺序依次获取困境区域内一个或多个处于空闲状态的栅格；控制机器人向上述一个或多个处于空闲状态的栅格中的目标栅格移动，当所述机器人移动至所述目标栅格时，判断目标栅格的当前栅格状态；在目标栅格的当前栅格状态为空闲状态时，确定脱困成功。采用上述技术方案，相比重新规划路径与按照原路径返回等脱困方式，能够大大节省脱困时间，提高脱困成功率。

主权项：1.一种机器人脱困方法，其特征在于，包括：机器人实时检测当前是否处于被困状态；在检测到处于被困状态时，更新当前场景地图，并根据机器人当前位姿确定所述机器人所处的困境区域；从所述机器人的当前位姿开始，按照从内至外的顺序依次获取所述困境区域内一个或多个处于空闲状态的栅格；控制所述机器人向所述一个或多个处于空闲状态的栅格中的目标栅格移动，当所述机器人移动至所述目标栅格时，判断所述目标栅格的当前栅格状态；在所述目标栅格的当前栅格状态为空闲状态时，确定脱困成功。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京盈迪曼德科技有限公司 机器人脱困方法、装置及机器人

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