申请/专利权人：长沙理工大学

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117746664A

主分类号：G08G1/0967

分类号：G08G1/0967;G08G1/0969;G08G1/14;G08G1/0968;G08G1/01

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种车场融合的地下车库自主代客泊车定位和位姿评估方法，包括以下步骤：步骤1、车辆从场端获取停车场的高精地图和目标车位信息；步骤2、根据场端地图和车载环视视觉进行车辆地下停车的定位，从车库入口低速自动行驶到目标车位；步骤3、结合车联网地图和车载环视进行障碍物检测和避障，直至停入目标车位；步骤4、车载视觉捕获实时目标停车位信息，对停车位信息进行转换；步骤5、结合高精度地图的三维特征信息，通过融合二维码识别信息得到车辆的精确定位坐标；步骤6、采用车载环视俯视图找中二维码信息结合的自主代客泊车姿态估计；步骤7、依据车位信息对泊车姿态进行评估。

主权项：1.车场融合的地下车库自主代客泊车定位和位姿评估方法，其特征在于包括车端与场端的信息融合、自主代客泊车定位和位姿评估；所述车端与场端的信息融合在于，停车场提供高精度地图和目标车位信息，车端利用自身车载环视进行环境感知和定位信息解析；所述车端包括车载环视视觉、车载全景视觉传感器、车载全景视觉算法以及车载全景2D俯视图；所述场端包括停车场高精地图和定位二维码信息，提供用于环境感知静态障碍物信息及与车载视觉匹配定位信息；所述车载环视视觉用于生成全景地图、鱼眼相机四周障碍物检测、车位检测及识别粘贴在地下停车场的定位二维码信息；所述车载全景视觉传感器用于捕获实时的停车位信息，进行车位检测，并进行斜车位、垂直车位、空车位的分类，对车位的占据类型进行分类，判别空车位和占据车位；所述车载全景视觉传感器还用于车辆四周的环境感知，对动态和静态的障碍物进行补充检测，主要识别地下停车库内的行人、车辆及静态的立柱，识别出口、入口文字信息并进行语义解析，识别地面标识线引导车辆前行；所述车载视觉感知算法获得清晰的停车位和环境信息后，检测并识别车位周围的二维码信息，对停车位进行标记；所述车载全景2D俯视图通过去畸变拼接实现，用于在俯视地图中识别泊入车辆的位姿参数；所述高精度地图和二维码信息由停车场提供，同时车端可以识别二维码信息，进行关联定位；所述自主代客泊车位姿评估利用泊入车位四周的二维码来标定车位的相对位置坐标，并结合高精度地图进行位姿估计，通过对比当前二维码获取的车辆位姿和标定的理想车位泊车位姿参数，进行无接触的泊车入位姿态估计。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙理工大学 车场融合的地下车库自主代客泊车定位和位姿评估方法

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