申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2021-07-13

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN113592158B

主分类号：G06Q10/047

分类号：G06Q10/047;G06Q10/0631;G06Q10/083;G06F16/901;G06N3/126

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.11.19#实质审查的生效;2021.11.02#公开

摘要：本发明公开多AGV路径规划和多AGV智能生产线中AGV与机器联合调度方法，属于生产线生产技术领域。本发明采用A*算法与时间窗相结合，利用时间窗提前检测出AGV之间的冲突，采用等待或更换路径的方式来避免冲突，将其融入改进的A*算法中，最终能够为AGV规划出一条从任务起点到任务终点时间最短的无冲突路径。本发明建立智能生产线中以最大完工时间最小为优化目标的AGV与机器联合调度数学模型，在柔性车间调度问题的基础上，增加AGV资源的约束，即智能生产线调度问题，并提出混合遗传算法进行模型的求解。混合遗传算法采用三段式染色体编码方法得到问题的可行解，设计相应的选择、交叉和变异操作，将多AGV路径规划算法融入解码过程，获得智能生产线的调度结果。

主权项：1.一种多AGV路径规划方法，其特征在于，该方法包括：S1.数字化AGV工作环境信息，得到AGV工作环境电子地图；S2.在AGV工作环境电子地图上，为AGV规划出时间最短的无冲突路径，包括以下子步骤：S21.获取各AGV各任务的优先级，所述任务包含任务起点、任务终点和执行任务的AGV；S22.按照任务优先级从高到低，依次对每个任务进行路径规划，包括以下子步骤：S221.计算任务起点的评价值，按照评价值将任务起点加入待测试节点列表，所述待测试节点列表中节点按照评价值升序排列，并被所有任务共享，所述评价值表示从任务起点经过当前节点到任务终点的代价；S222.判断待测试节点列表是否不为空，若是，进入S223，否则，该任务路径规划结束，未找到从任务起点到达任务终点的可行路径；S223.不放回取出待测试节点列表中评价值最小的节点作为当前节点；S224.判断当前节点是否不为任务终点，若是，进入S225，否则，进入S229；S225.判断当前节点的相邻节点集是否为空，若是，返回S222，否则，进入S226；S226.从相邻节点集中不放回取出当前节点的一个相邻节点；S227.根据连接当前节点和取出的相邻节点的边的时间窗，判断AGV是否可以进入该边，若是，计算AGV进入该边的时间，进入S228，否则，返回S225；S228.根据AGV进入该边的时间和取出的相邻节点的时间窗，判断AGV是否可以进入取出的相邻节点，若是，计算AGV进入该节点的时间，计算其评价值，指定其父节点为当前节点，最后将取出的相邻节点按照其评价值加入待测试节点列表；否则，返回S225；S229.从任务终点开始，寻找其父节点，路径回溯直至寻找到任务起点，并按顺序记录寻找过程中经过的节点，所有的节点组成从任务起点到任务终点的最短路径；所述边的时间窗为AGV开始进入该边到刚好离开该边的时间，所述节点的时间窗为AGV开始进入该点到刚好离开该点的时间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 多AGV路径规划和多AGV智能生产线中AGV与机器联合调度方法

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