申请/专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司

申请日：2020-09-23

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112220644B

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.02.02#实质审查的生效;2021.01.15#公开

摘要：本发明提供了一种外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人，涉及康复设备技术领域，为解决现有上臂旋内旋外结构以及前臂旋前旋后结构加工困难、成本高的问题而设计。该外骨骼旋转关节包括基座、第一连杆、第二连杆、摆动件和固定件，第一连杆和第二连杆平行且间隔设置；摆动件可摆动地设置于基座，且摆动件与第一连杆和第二连杆同时枢接；固定件被配置为与上臂或前臂连接，固定件与第一连杆和第二连杆同时枢接，且固定件、第一连杆、摆动件和第二连杆形成四连杆机构。该外骨骼康复机器人包括上述外骨骼旋转关节。本发明提供的外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人易于加工制造、成本低。

主权项：1.一种外骨骼旋转关节，其特征在于，包括：基座；第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆平行且间隔设置；摆动件，所述摆动件可摆动地设置于所述基座，且所述摆动件与所述第一连杆和所述第二连杆同时枢接；驱动电机，所述驱动电机安装于所述基座，所述摆动件与所述驱动电机的输出轴固定连接；以及固定件，所述固定件被配置为与上臂或前臂连接，所述固定件与所述第一连杆和所述第二连杆同时枢接，且所述固定件、所述第一连杆、所述摆动件和所述第二连杆形成四连杆机构；所述外骨骼旋转关节还包括连架杆，所述连架杆与所述基座枢接，所述连架杆还与所述第一连杆和所述第二连杆枢接；所述连架杆与所述基座的枢接点、所述连架杆与所述第一连杆的枢接点、所述第一连杆与所述摆动件的枢接点以及所述摆动件的摆动中心，四者连线形成平行四边形；所述连架杆与所述基座的枢接点、所述连架杆与所述第二连杆的枢接点、所述第二连杆与所述摆动件的枢接点以及所述摆动件的摆动中心，四者连线形成平行四边形；所述连架杆在所述第一连杆的杆段上与所述第一连杆枢接；所述连架杆在所述第二连杆的杆段上与所述第二连杆枢接。

全文数据：

权利要求：

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