申请/专利权人：郑州大学

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872764A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及鸟类控制技术领域，更具体地，本发明涉及一种用于鸽子机器人转向的自适应控制方法，包括：获取所述鸽子机器人的目标位置；采集鸽子机器人的上一时刻位置和当前时刻位置并计算出飞行方向矢量；根据鸽子机器人的当前时刻位置与目标位置计算出目标位置矢量；判断是否对所述鸽子机器人进行刺激；若需要对所述鸽子机器人进行刺激，则计算对所述鸽子机器人的刺激方向y2和刺激强度y3。本发明能够利用鸽子机器人位置、目标位置计算当下时刻应该给予鸽子机器人何种刺激形式，刺激形式具体包括自适应的刺激强度的大小和刺激方向，实现了对所述用于鸽子机器人转向的自动控制，提高了对鸽子机器人的控制精度。

主权项：1.一种用于鸽子机器人转向的自适应控制方法，其特征在于，包括:获取所述鸽子机器人被要求飞往的目标位置；采集鸽子机器人的上一时刻位置和当前时刻位置，并计算出飞行方向矢量；根据鸽子机器人的当前时刻位置与目标位置计算出目标位置矢量；判断是否对所述鸽子机器人进行刺激；若需要对所述鸽子机器人进行刺激，则计算对所述鸽子机器人的刺激方向y2和刺激强度y3，其中所述刺激方向y2的计算公式为： 其中，乘号代表两个向量的叉积，当=1时对所述鸽子机器人进行右刺激，当=-1时对所述鸽子机器人进行左刺激；所述刺激强度y3的计算公式为：y3=其中，为鸟类个体所能承受的刺激强度最小值，为鸟类个体所能承受的刺激强度最大值；根据所述刺激强度y3和刺激方向y2对所述鸽子机器人进行刺激，调控所述鸽子机器人的飞行方向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 郑州大学 一种用于鸽子机器人转向的自适应控制方法

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