申请/专利权人：常州工学院

申请日：2019-09-19

公开（公告）日：2021-06-08

公开（公告）号：CN110561480B

主分类号：B25J15/10(20060101)

分类号：B25J15/10(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.06.08#授权;2020.01.07#实质审查的生效;2019.12.13#公开

摘要：本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种模块化机器人手指，包括手指、手指驱动座、手指安装座，所述手指通过手指安装接口与手指驱动座进行连接，用于抓持物体；所述手指驱动座安装于手指安装座上，所述手指驱动座与手指安装座可实现相对转动；所述手指安装座上开设有螺纹孔Ⅱ。还涉及一种模块化机器人抓手，包括如前所述的模块化机器人手指和安装框架Ⅰ，所述安装框架Ⅰ上可拆卸安装有至少两组模块化机器人手指。前述的模块化机器人抓手可以安装于安装框架Ⅱ上。本发明的机器人手指以及抓手采用模块化设计，安装拆卸方便，可以根据实际作业需求进行组装，方便快捷，减少研发周期，并且具有较好的通用性。

主权项：1.一种模块化机器人手指，其特征在于，包括：手指（1），所述手指（1）用于抓持物体，所述手指（1）可以根据抓持物体的不同而设计成不同的结构，或者由不同的材料制成；手指驱动座（4），所述手指（1）通过手指安装接口（2）与手指驱动座（4）进行连接；手指安装座（5），所述手指驱动座（4）安装于手指安装座（5）上，所述手指驱动座（4）与手指安装座（5）可实现相对转动；所述手指安装座（5）上开设有螺纹孔Ⅱ（6），所述手指驱动座（4）下部为凹槽Ⅰ（401），且所述凹槽Ⅰ（401）两侧的所述手指驱动座（4）底部为半圆弧部（402），所述手指安装座（5）上部为安装于所述凹槽Ⅰ（401）内的转动部（501），所述手指安装座（5）的两侧也开设有用于容纳所述手指驱动座（4）的所述凹槽Ⅰ（401）两侧的半圆弧部（402）的凹槽Ⅱ（502），所述凹槽Ⅱ（502）两侧的边沿（503）为斜坡状；安装座（8），安装座（8）包括安装Ⅰ部和安装Ⅱ部，安装座（8）的安装Ⅰ部通过预紧螺栓（9）安装于安装框架Ⅰ（7）上，手指安装座（5）通过其底部的4个螺纹孔使用螺钉安装于安装Ⅱ部上，其中，模块化机器人手指相对于安装框架Ⅰ（7）的安装位置可通过预紧螺栓（9）、手指安装座（5）进行调节，实现手指开合行程的调节。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常州工学院 一种模块化机器人手指及抓手

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