申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2021-08-31

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN113790730B

主分类号：G01C21/32

分类号：G01C21/32;G01S17/89;G06F16/11

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.23#授权;2021.12.31#实质审查的生效;2021.12.14#公开

摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法和系统。该方法包括：对DXF格式文件中各种区域和几何对象进行标识，并设置相应图层；读取DXF格式文件并获得图幅大小，解析出几何对象的各几何图元参数；根据需要对几何对象进行筛选，并将筛选出的几何对象的几何图元参数进行坐标转换，获得预设地图分辨率和画布大小下的几何图元参数；依据转换结果，按图层绘制出移动机器人导航地图图像。本公开的地图转换方法解决了当操作空间受限时，无法采用传感器实际扫描构图的问题。

主权项：1.基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法，其特征在于，包括：S1对DXF格式文件中各种区域所对应的几何对象进行标识，并设置相应图层，其中，各种区域至少包括可通行区域和障碍物区域中的一种；S2读取所述DXF格式文件并获得图幅大小，解析出几何对象的各几何图元参数；S3根据需要对几何对象进行筛选；S4对筛选出的几何对象的几何图元参数进行坐标转换；S5依据转换结果，按照图层绘制出机器人导航地图图像；所述步骤S4包括：依据预设地图分辨率和画布大小对筛选出的几何对象的几何图元参数进行坐标转换；所述坐标转换的计算式如下： 其中，xUI为放缩后地图中几何图元的x轴坐标，yUI为放缩后地图中几何图元的y轴坐标，wUI为画布的宽度，hUI为画布的高度，rmap为预设地图的分辨率，xmap为转换后地图中几何图元的x轴坐标，ymap为转换后地图中几何图元的y轴坐标，xdxf为DXF格式文件中几何图元的x轴坐标，ydxf为DXF格式文件中几何图元的y轴坐标，xmax为DXF格式文件中图纸的右上角x轴坐标，ymax为DXF格式文件中图纸的右上角y轴坐标，xmin为DXF格式文件中图纸的右下角x轴坐标，ymin为DXF格式文件中图纸的右下角y轴坐标；所述步骤S5还包括：对于复杂填充几何图元的绘制方式如下：1拆解复杂填充几何图元：将复杂填充图形按照边界类型切割成若干个弦月和多边形；2绘制障碍物区域：a.依次遍历当前填充几何图元的边界数据，判断当前边界的类型；b.若为直线，则将当前直线的起点坐标和终点坐标存入多边形顶点列表中；c.若为圆弧或椭圆弧，计算出当前圆弧或椭圆弧的起点坐标并存入多边形顶点列表，并绘制出当前圆弧或椭圆弧构成的弦月填充区域；d.遍历完成之后即已绘制出复杂填充几何图元的弦月部分，再根据多边形顶点列表中存储的数据绘制出多边形区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法和系统

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