申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724334A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及一种单个自动代客泊车机器人的轨迹跟踪控制方法，包括：建立泊车AGV的运动学模型；建立泊车AGV的动力学模型；设计基于非线性扰动观测器的滑膜控制器，将非线性扰动观测器估计的扰动值作为滑膜控制器的输入信号，滑膜控制器输出电机扭矩转化为电机转速，再输出至泊车AGV的运动学模型，泊车AGV的运动学模型输出四个麦克纳姆轮所需的转速，实现轨迹跟踪控制。本发明首先在分析泊车AGV的运动学模型和泊车AGV的动力学模型的基础上，考虑承重万向轮对泊车AGV运动的干扰，并且使用非线性扰动观测器估计承重万向轮产生的扰动力和扭矩，再结合非奇异终端滑膜控制器实现泊车AGV跟踪参考轨迹，本发明能够很好地跟踪参考轨迹，并且跟踪稳定性提高了42％至68％。

主权项：1.一种单个自动代客泊车机器人的轨迹跟踪控制方法，其特征在于：该方法包括下列顺序的步骤：1建立泊车AGV的运动学模型；2建立泊车AGV的动力学模型；3根据泊车AGV的运动学模型和泊车AGV的动力学模型，设计基于非线性扰动观测器的滑膜控制器，将非线性扰动观测器估计的扰动值作为滑膜控制器的输入信号，滑膜控制器输出电机扭矩转化为电机转速，再输出至泊车AGV的运动学模型，泊车AGV的运动学模型输出四个麦克纳姆轮所需的转速，实现轨迹跟踪控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 单个自动代客泊车机器人的轨迹跟踪控制方法

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